طراحی و شبیه سازی ربات ترکیبی ( هایبرید ) پویشگر و حمل کننده در محیط های پرخطر

رباتهای امروزی که شامل قطعات الکترونیکی و مکانیکی هستند در ابتدا به صورت بازوهای مکانیکی برای جابجایی قطعات و یا کارهای ساده و تکراری که موجب خستگی و عدم تمرکز کارگر و افت بازده میشد بوجود آمدند. اینگونه رباتها جابجاگر (manipulator) نام دارند. جابجاگرها معمولا در نقطه ثابت و در فضای کاملا کنترل شده در کارخانه نصب می شوند و به غیر از وظیفه ای که به خاطر آن طراحی شده اند قادر به انجام کار دیگری نیستند. نوع دیگر رباتها که امروزه مورد توجه بیشتری است رباتهای متحرک هستند که مانند رباتهای جابجا کننده در محیط ثابت و شرایط کنترل شده کار نمی کنند. بلکه همانند موجودات زنده در دنیای واقعی و با شرایط واقعی زندگی می کنند و سیر اتفاقاتی که ربات باید با انها روبرو شود از قبل مشخص نیست. در این نوع ربات هاست که تکنیک های هوش مصنوعی می بایست در کنترلر ربات(مغز ربات) به کار گرفته شود. سایر سیستم های پیچیده تر که بطور همزمان چند کار انجام می دهند، به دستگاههای حسی، برای جمع آوری اطلاعات مورد نیاز برای کنترل کارشان نیاز دارند. حسگرهای یک ربات ممکن است بازخورد حسی ارائه دهند، طوریکه بتوانند اجسام را برداشته و بدون آسیب زدن، در جای مناسب قرار دهند. رباتهای بسیار پیچیده تر در محیط های نامعین تر مانند معادن استفاده می شود. علم رباتیک از سه شاخه اصلی تشکیل شده است: • الکترونیک ( شامل مغز ربات) • مکانیک (شامل بدنه فیزیکی ربات) • نرم افزار (شامل قوه تفکر و تصمیم گیری ربات). به طور کلی ربات های پایه متحرک که دارای چندین بازوی عامل نصب شده بر روی پایه ای جابجا شونده می باشند در هر محیطی که امکان اعزام نیروی انسانی خطرات جانی داشته باشد مورد استفاده قرار می گیرند . در محیط آلوده به مواد شیمیایی خطرناک یا آلوده به تشعشعات رادیو اکتیو ، اندازه گیری پارامتری از محیط، ارسال تصاویر و صدا، نمونه برداری و یا حتی ایجاد تغییراتی در محیط ، اعزام ربات پایه متحرک راه حل مشکل می باشد. در ادامه ی فعالیت های انجام گرفته تا به امروز در زمینه ی ربات های پایه متحرک برآن شدیم تا ربات نیمه خودکار backer robot چند گانه ( هایبرید ) را به منظور استفاده در محیطی که برای انسان پر خطر و آلوده است طراحی و شبیه سازی نماییم. نام این ربات از کلمه ی backer (حمل کننده) گرفته شده است . backer با استفاده از بازوی متحرک قادر به حمل و نقل اشیا می باشد. سنسورهایی که در قسمت های مختلف بدنه ی اصلی ربات طراحی و جایگذاری شده از برخورد ربات با موانع احتمالی جلوگیری کرده و دوربین تعبیه شده در آن قادر به دیدن محیط پیرامون در راستای هدایت آنلاین و در صورت نیاز ارسال تصاویر یا عکس برداری از محیط می باشد.